（来源：上观新闻）
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谈及上💗⬇个月公布🥚🇩🇴的将建成最大🏃具身数🚒据采集中📳心——发🕹🎶动最多6🚵0万人🚑、两年内积累1🌈🧡000万小时的👂人类真实场景视🌱频数据，🧝♂️〽曹鹏解🦜释说，京东之所👩👧👦以做，是出🍔于自身的供↪🇫🇮应链及业🎐务场景优势✖。晚点：逛了🇹🇰新国内自拍视频不卡全世界的高端⚖商场，你👀观察到🏛什么？ 🈳俞浩：就是🎪全世界🤖所有品牌💲⛹️♀️都可以分成 S🚭⚒、A、B、🌀🌹C、D 五层🇸🇬🐵——就🙃🎄像原子的🧟♀️🇸🇴电子轨道🌷。
LeCun🧺 转发后回7️⃣复的态度很明确：🛃🧖♂️别信他的，他🤣☠就是想🕹💬要卖 AI🇻🇺。所以表面上😾是个人畜🐟无害的白🇧🇯牌充电头👨💻。创建 📓🥺ROS 2 包 🦊进入工作空🇽🇰🤴间的 sr😃😙c 目录，然🇽🇰后创建一💭😭个新的 🦊♍Pyt🌽hon 包： 🎧复制 ro👎📅s2 🏡pkg c🔞reat🏴e --🇮🇪build-ty🧕🇷🇪pe 😮🏭ament_p🇬🇫💰ython 🛣⏩panda_j💁♂️oint_con🇧🇫☝trol --🇦🇷depend🔳🇸🇰enci🔢es rclp🤼♂️y c🇵🇰🚎ontrol_🕺🥬msgs tr🇹🇻新国内自拍视频不卡aje♍ctory_ms🦛🐶新国内自拍视频不卡gs 依赖🇰🇵👨❤️💋👨于 rclpy、⛅contr🇴🇲ol_🇱🇮📊msgs 0️⃣新国内自拍视频不卡和 traje🐎🇬🇾ctory_m🦚💻sgs 编写 ⚔〰Python👨👧👧😆 节点代码 在🕢😽新国内自拍视频不卡 pan🇧🇬👞da_join🐠🥚t_co🕕🆔ntro🇬🇭🚪l 包的 👯🖕panda🌚_joi🇨🇺nt_contr😇👰ol 子目录下🇯🇲🗼创建一个名为 p🚸🤲anda_🇨🇵join⏰🔼t_contr🍨oller.👨🦰py 的文🇲🇽🔱件，并添🤛🇨🇿加以下🐥代码： 🛂复制 👩🚀impo🧶rt rc🛥💁lpy f👅rom🔶 rclpy.n🔻ode imp🛰🌸ort Node🇩🇿 from co❌⚜ntrol_🧛♂️♥msgs.m🇱🇺🕯sg 🦈import J💂♀️ointT🎯rajecto👦ryCo📤ntro🤺llerSt📮ate f📰rom traj🤰ectory_🇮🇶🎺msgs.msg🚉 import🇿🇼🚭 Joi🍁ntTrajec⤵🈺tory, 🇸🇨🎑JointT✔📡新国内自拍视频不卡raj🧀ect🌮😡oryPoi♟️📆nt imp🐺🧗♂️ort 🎒sys i😃mport↗ tt🇾🇪y impo🇹🇱👞rt ter🈵😩mio🏇🇬🇺s cla🕤ss Pan🐐🇸🇽daJ🇳🇷🇰🇾ointC🍅📓ontrolle🐪🥀r(Node)🎨🇷🇺: d⛈ef __in🇹🇷it__(sel🚸f): supe👩🍳🍧r().__in☎it__('p🔓anda_🎌joint_🦴🌦con⚰🍻troller'💽) # ⏰创建发布者🌲，发布到 "/🥡panda💝⛏_arm🥺_cont😯roller/🔹joint_t🤮raje🎻ctory"Ⓜ🇰🇲 话题🇾🇹 self.p🇱🇸ublishe🛫🚴♀️r_ = se🧗♂️🐂lf.↔create_🇲🇭publish🙎er(Joi🙅♂️ntTra🕵jec🇫🇰🚧tory, '😓👨🔧/panda_🌗🇸🇹arm_c👨🎓🎖ontrolle💫🔄r/joint_👆trajec🗞tory',🤤🎐 10) # 定💹义关节名称列表 🥮🦘self.j🔛🇰🇭oint_n🚱🍑ame👨👧👦⚽s = ['p☑👨🍳anda_jo📰int1'🤺, '🔆🍴panda🚂💴_joi🇧🇿nt2',🏄 'panda👫🧥_joint3↖', '😭panda_jo🈸int4',💢🚗 'panda_👷joint5✒', 'pand🕷a_join🔯🇮🇷t6', 'pa🎎nda_📲join💁♂️🐙t7'] 🎅🇳🇮# 初🍀始化关🇧🇾节位置 sel⛴🍣f.j😀🤮oint_po🧩🔱sitions👩👩👦 = [0.🇧🇳0] * 7 🦙📩# 定义🇿🇲⛸每个关节位置的递⏮🇦🇿增步长 sel📺f.ste🥨p =🧘♂️ 0.1 def📑🐽 get_key🔖(self): 🇩🇪# 获取终🎋🖐端输入🇦🇹🗺的按键 s🌎etti❌ngs 🗂= t💞🔎ermio🙎s.tcget😴🇺🇬att💽🦓r(sys.s🖱tdin🥡👲) t👩🏫🔪ry: tt💺🚞y.se📚traw(s🍴🦓ys.std🚩in.🇩🇯🐾fileno🆎()) 🧜♀️🦹♀️key🥙👨🏭 = sy🇵🇦🥀s.st💕din.rea🔧🕥d(1)🇸🇽 fin🏳️🌈ally👾📌: ter🌏🍇mios.🍫🇾🇪tcse🦶🌉tattr(s💒ys.🇹🇴🥌stdin, 👍termio🇸🇩s.TCS📯ADRAI🛄N, 🕴🤧setti💣ngs)🚣♀️ retu🚜rn k👳🍇ey def s👀👌end🐬🦓_trajec👈👭tory(👩👩👧👦self)🌪💄: # 创建 J🇳🇷🧦oint📫🕑Trajecto🇸🇨⏳ry 消📖🇳🇿息 traje🚌🇸🇭cto🌅🌔ry_💵📕msg 📘= J👨🦳🔁oint🏒Trajecto↖🦄ry() t👘🔪raject🔦ory_😽🍶msg.🇮🇶joi🇳🇱🖼nt_names🔆 = sel🎱🈁f.joint🤑_names #👵🤭 创建 J◽◻ointTraj💇♂️ect☢oryPo🇺🇲🐬int 🎨并设置目标位置🇭🇹🐞等信息 poin🏩t =📀 JointTr🤴🔨aje🦕ctor👮yPo♐🚿int() p✒oint🗃📥.positi🇯🇲ons = 🇷🇸sel📺f.jo🎺int_👨🔬🎰posit🚬👯ion🕜📒s # 设置运动🧱时间 p🇲🇷oint.tim👃🇦🇶e_f🤸♀️rom🇻🇮🍹_st⛽🐑art 👋= rc🇫🇯lpy🎻⛄.dur👯🔛ation.📲Duratio♻👩🎨n(second🙅♂️s=1🧖♂️🚳).to_msg🇹🇩🍞() # 🔕将点添加到轨迹✂📁消息中 🇬🇹traject🕳🍱ory😬🧖♂️_msg.po🚒ints.a🥀ppend(p💻oint)🇬🇭🇲🇸 # 👷♀️发布轨迹消息 s🇹🇩elf.⛹🦄publis🦞🥭新国内自拍视频不卡her_.👨❤️💋👨publ🤴ish(tra♊👩✈️jecto♥ry_msg) 👷♀️sel🐈🚂f.get_l😞💚ogger().🇸🇬info('🇻🇮Sen🗑☎t joint💆♂️新国内自拍视频不卡 trajec🚱🔷tory🔥 command🖤👛') d📦ef 🤗🇱🇾run(self🇸🇰🍺): whi🔧le rc👨⚕️🙀lpy🔇🇨🇿.ok(): 🍚key = se🚘lf.get_🇸🇳🏄♀️key() if🇨🇾 key🔛1️⃣ == '🦇-':👅 sel🔜f.mi💒🧽nus_pres😼🌁sed =⬛🦗 Tr🍴ue 😿eli🗽f ke👞y in [😸💙'1', 🙋♂️'2', '3'💁♂️📒, '4🇹🇩⭐新国内自拍视频不卡', '❄🛑5',💧🎛 '6', ✏🦓新国内自拍视频不卡'7']: i🚮nde🇵🇫🙉x = 🇰🇪👝int(key🏊♀️🇷🇪) - 1 if☁😜 self.✌minus_🌱pressed:✋👩🚀 sel🍆f.join🎬t_po🤔sitions💔[inde🛩x] -😿= s✒🇫🇷elf👞🧱.ste🥴🏨p s♎elf.mi🇱🇧nus_p↘🎖ressed♐👕 = Fals🇦🇮e else🎩: self.🇱🇺joint_po🇱🇧sitio🎻🎶ns[ind😒ex] 🏋👿+= sel😡f.st🧘♀️ep self.🤛🈁send_t💣〽raject🐘🦘ory()👚☝ elif🐖 key ==📍 '\x03'🇱🇦: # 🇦🇩😣Ctrl+C ⚖退出 brea🍌🇬🇱k de👌f main(a✌rgs🐯=None): 🇸🇯🖕rclpy🇧🇦🥈.init✳(args=ar🔨📘gs) pand🥉🏴a_join🍋t_contr🇱🇮🍡oller🥢⚒ = Panda🈚JointCo🇰🇬🇸🇹ntr💵oller☘🎲() panda🏐💗_joint_🇼🇸con🥧troll🏍*️⃣er.r2️⃣🇻🇦un() p🌟and⛷a_joi🍥🏖nt_cont😢roller.d📮🇧🇮estroy⬅🧾_node(😵🆗) rclpy.🕣shutdow😽n() if _🏳_name__🤡 == '_🍮🇲🇩_main😡⤴__': ma1️⃣in() 修改 😽setup🇧🇧🕞.py 文件🌍🆗 打开 pan👲8️⃣da_joint💁♂️_contro🧴⏪l 包的 s🚑etup.py🍪 文件，在 🎯entry_po🌋*️⃣ints 部🇪🇸🐥分添加以🇱🇹下内容： 复制〰🐜 entry_p🤐👖oint🔌s={ 🚀'con👈sole_sc♑👩🌾ripts':➖😆 [ 'pan🍍🧮da_j✒oint_con🚴♀️🎰tro➕🏴ller🕞🆑 = 💷🇧🇩pan🚉da_joint⚗🍠_contro🇱🇰l.pan🇱🇻da_jo😼🤕新国内自拍视频不卡int_con🈳troller:👻main', 🦉5️⃣], },📿 编译和运🔨行 复🌛制 col🍱con b➗🇧🇭新国内自拍视频不卡uild --👨👧👦package🌳s-s♻elect p🏳🎀anda_🏉🎶joi👩👩👧nt_cont🔝👓rol s🗓⛓ource♐ ins🇲🇿tall/s🔭etup.b↔ash 🐶ros2 run🧳🐚 panda🇰🇲_joi🤳🌈nt_c🆚ontr⤴ol panda🇹🇩🦖_joint🗿_contr🚣♀️oller 🛥按下按键 1 🎃- 7 🚔🐔来控制 Pand🔣a 机🌲🎼械臂相应关节🦉的位置递增，👬按下 Ct👁️🗨️🔞rl + 🔴C 可以🐩🧗♀️退出程序 🚟"跟着L🎞🍧itch☯🤽♀️iChen📰g一起学ROS2👩❤️💋👩"系列共2🍿5篇，查看🗑🎖全部系列🍍文章，在🇦🇨【EEWo🇪🇦rld-论坛🇳🇺】搜关键🌑词“一🙋起学ROS2"🥄👩❤️👩，与原作0️⃣👴者一起交🤷♂️流🧷。
